Mathematik für Geodäten: Rotationen im Dreidimensionalen: Rotation nach Cardan

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Die jeden beliebigen Raumwinkel Φ beschreibende Cardansche Rotationsmatrix entsteht aus Multiplikation der auf der vorherigen Seite eingeführten Achsrotationen um die Winkel α, β und γ:

Definition der Cardanschen Rotationsmatrix
$\mathbf {C} (\alpha ,\beta ,\gamma )=\mathbf {R} _{3}(\gamma )\mathbf {R} _{2}(\beta )\mathbf {R} _{1}(\alpha )$

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